Esther Rivas nace en Madrid. Estudia interpretación bajo las directrices de Natalie Pinot, Carlos Menéndez, Jesús Amate y realiza cursos con Fernando Colomo y Juanma Bajo Ulloa. Su oportunidad se la dio Globomedia con el personaje Yoli en la serie de televisión “La Tira” (La Sexta), una choni cajera de supermercado que resultó admirada y celebrada entre el público más joven. Se grabaron cuatro temporadas del programa.

A finales de 2006, Esther protagoniza, junto a Mariam Hernández, el cortometraje ¡Tía, no te saltes el eje! de Kike Narcea que participó en el festival de cine comprimido Notodofilmfest, (más de 900.000 reproducciones). Le siguieron Tía no te saltes el eje 2 y Tía no te saltes el eje contra Blue Demon. Ese mismo año, Javier Fesser le ofrece el papel de la campechana enfermera que ha de despertar a Camino de su primera operación. Y ya en 2008, Globomedia la reclama para que protagonice “La Tira”.

Con el cortometraje Inter-Face de Flavio G. García obtiene el Premio a la Mejor Actriz Protagonista en el Movilfilmfest y en el concurso de Versión Española (TVE).

Otros trabajos suyos son el cortometraje 'Llama Ya' de Jorge Naranjo y Maiakosvi de Tommy Llorens.

En cine ha participado como protagonista en la ópera prima de Jorge Naranjo 'Casting' (2013) y 'Año Cero' de Mario Jara.